A compensação é quando o responsável por receber o valor (chamado também de beneficiário) reconhece o pagamento.
Tá bom, o que isso quer dizer na prática?
Depois que você realiza o pagamento e ele é liquidado no PicPay, o beneficiário pode levar até 3 dias úteis para reconhecer no sistema o boleto pago.
Ah, importante: o prazo de compensação é algo do próprio boleto e não depende de como ou onde você efetuou o pagamento, tá bom?
O mais importante é se a confirmação aconteceu antes do vencimento. Se isso acontecer, os juros e encargos não devem ser cobrados, mesmo que a compensação seja finalizada após o vencimento.